府兵制为古代一种兵制。为西魏时宇文泰所建，此后历北周、隋而至唐初，制度日趋完备，唐天宝年间始废。府兵本泛指军府之兵。西魏大统三年(537年)，宇文泰为柱国大将军。八年(542年)，初置六军，并相继以李虎、元欣、李弼、独孤信、赵贵、于谨、侯莫、陈崇为柱国大将军，宇文泰则为全军统帅，督中外军。元欣为魏帝至亲，从容禁闱。其余六人，分别统率六军，各督二大将军，分掌禁旅，当爪牙御侮之寄。此外又在每大将军下设二开府。凡为二十四员，分团统领，是为二十四军。每一团，仪同二人，自相督率，不编户贯。十五日上，则门栏陛戟，警昼巡夜;十五日下，则教旗习战。无他赋役，每兵唯办弓刀一具，月检阅之。甲戟戈弩，并资官给。赐诸将鲜卑复姓，且令所部士卒皆用其将姓氏，是为府兵制。