皮亚杰认为儿童的道德认识是从他律道德向自律道德转化的过程。他将儿童道德认知发展分为三个阶段：前道德判断阶段、他律道德或道德实在论阶段、自律道德或道德相对论阶段。

在前道德阶段，年幼的儿童对引起事情的原因只有朦胧的了解，他们的行为直接受行为的结果所支配，因而这个年龄阶段的儿童既不是道德的，也不是非道德的。

在他律道德或道德实在论的阶段，儿童认为规则是绝对的、固定不变的，由权威所给予的，而不理解规则可以经过集体协商来制定或改变。在评定是非时，总是抱极端态度，或者是好的，或者是坏的，认为“公正就是服从权威”，按是否遵从权威来判断是非。判断行为的好坏完全根据行为的后果，而不是根据主观动机。如皮亚杰用对偶故事法研究儿童说谎、过失的认识和判断，结果发现，6—7岁儿童一般根据主人公在客观上的后果(比如打碎的杯子的数量多少，说谎与真实情况的相差程度)作出判断。而年龄大的儿童则能注意行为的动机和意图。

幼儿的道德认知发展正处于第二个阶段，幼儿的道德判断是受自身之外的价值标准所支配的，因而具有从他性和情境性的特点。

幼儿晚期开始向自律阶段转化，但真正达到自律道德或道德相对论阶段则是在儿童入学以后。皮亚杰认为儿童的道德认知发展与儿童的认知能力发展是相对应和平行的。幼儿道德的他律性就是幼儿认知的自我中心和实在论的反映。